Overview of kinematic structures of robots. Direct kinematics, inverse kinematics, trajectory planning, robot dynamics, joint and actuator space control methods. Force control methods.
This course introduces common industrial servo control systems: hydraulic, pneumatic, and electro-mechanic systems. The dynamic analysis of these servo systems is studied in both the time and frequency domain. Different control strategies are introduced, mainly classical with some concepts of modern control. The design and analysis of digital control will be introduced. During this course, design, analysis and simulation are conducted using Matlab/Simulink.
Erilaisten metalliteollisuuden tuotteiden tehonsiirron tyypillinen toteutus. Mekatroniikan komponenttien rakenteet, toimintaperiaatteet, ominaisuudet ja niiden valintaperusteet. Sähköisen, hydraulisen ja pneumaattisen tehonsiirron perusteet, edut ja heikkoudet. Sähköservokäytöt, anturit ja ohjaimet. Hydrauli- ja pneumaattisten piirien staattinen mitoitus tasapainoyhtälöiden avulla. Komponenttien tarkkuuteen ja dynaamiseen suorituskykyyn liittyvät tunnusluvut (erottelukyky, lineaarisuus, hystereesi, rajataajuus jne.). Älykkäät materiaalit toimilaitteissa. Robottikinematiikan perusteet.
Mekatronisten koneiden analyysi- ja suunnittelumenetelmien soveltaminen käytännössä. Prototyyppien käytännön toteutus ja mittaaminen laboratorio-olosuhteissa. Mekatronisen tuotteen suunnitteluprojektin itsenäinen läpivienti ja johtaminen. Simuloinnin ja kokeellisten tutkimusmenetelmien soveltaminen käytännön ongelmien ratkaisuun.
Fluid power system structures, hydraulic fluids, hydraulic transmission lines, pumps, motors, cylinders, basic control valves, servo valves, accessories, hydraulic servo systems, modelling and simulation of hydraulic components and circuits.